Інтегрований модуль суглоба є найдорожчим компонентом гуманоїдного робота, на нього припадає приблизно 70% від загальної вартості. Його основні компоненти включають редуктори, безкаркасні моментні двигуни, кодери та драйвери. Ці компоненти разом складають «приводи» робота, визначаючи його можливості руху та гнучкість.
Зокрема, вартість в основному зосереджена в таких ключових компонентах:
Інтегрований з’єднувальний модуль: високоінтегроване з’єднання об’єднує сервоприводи, контролери, кодери, безкаркасні моментні двигуни та редуктори в єдиний модуль, не лише покращуючи гнучкість і точність робота, але й значно спрощуючи процес складання. Візьмемо Unitree G1 як приклад, вартість його основного об’єднання оцінюється в 27 500 юанів, що становить 66% від загальної вартості BOM (приблизно 41 600 юанів).
Редуктор: як основний компонент трансмісії в спільному модулі, редуктор становить приблизно 30% від загальної вартості робота. Основні компоненти включають:
Гармонічні редуктори: невеликі за розміром і високою точністю, придатні для високо-динамічних сценаріїв.
Планетарні редуктори: прості за структурою, низька вартість і високий ККД трансмісії (до 97%-98%), широко використовуються в поворотних з’єднаннях, де не потрібні високі вимоги до точності.
Вітчизняні редуктори, такі як Green Harmonic і Laifu Harmonic, замінили імпорт, ціни за одиницю приблизно на 50% нижчі, ніж Harmonic Drive, що значно скоротило витрати.
Безкаркасні моментні двигуни: безкаркасні моментні двигуни як джерело живлення мають високу щільність крутного моменту та швидку реакцію, що є ключовим для досягнення високо-динамічних рухів (таких як паркур і сальто назад). Безкаркасні двигуни вітчизняної технології Huichuan коштують 900-1300 юанів, що лише приблизно на одну третину ціни імпортної продукції Maxon, що значно знижує витрати на закупівлю.
Сенсорні системи: включаючи датчики сили/крутного моменту, кодери, камери глибини, LiDAR тощо, які використовуються для сприйняття навколишнього середовища та зворотного зв’язку руху. Наприклад:
Unitree G1 оснащено DJI 3D LiDAR (приблизно 3840 юанів) і камерою глибини Intel (приблизно 1869 юанів).
Після внутрішнього виробництва шести-вимірного датчика сили його ціна становить лише одну-третину від імпортної продукції, що значно знижує вартість чутливої лінії.
