Компоненти робота в основному включають основні типи, такі як приводи, редуктори, датчики, двигуни, ходові гвинти та підшипники.
Ці компоненти разом складають «скелет», «м’язи» та «нервову систему» робота, що забезпечує функції руху, сприйняття та контролю. Нижче наведено докладний опис основних видів:
1. Привід. Привід є джерелом живлення системи руху робота, розділений на поворотні та лінійні приводи, відповідальні за рух суглобів для завершення рухів.
Обертовий привід: використовується в поворотних суглобах, таких як плече та стегно, що складається з безкаркасного моментного двигуна, гармонічного редуктора, кодера, датчика крутного моменту тощо.
Лінійний привід: використовується в частинах з лінійним рухом, таких як лікоть і коліно, перетворюючи обертальний рух у лінійний за допомогою ходового гвинта з планетарним роликом.
2. Редуктор: редуктор використовується для зменшення швидкості двигуна та збільшення вихідного крутного моменту, діючи як «шарнір» робота.
Гармонійний редуктор: малий розмір і висока точність, широко використовується в передпліччях, зап’ястях та інших делікатних частинах гуманоїдних роботів. Редуктор RV: складна конструкція, висока-несуча здатність, переважно використовується у важких-базах або озброєннях промислових роботів.
Планетарний редуктор: висока ефективність трансмісії, довгий термін служби, підходить для сценаріїв високого-навантаження.
3. Сенсори Сенсори дають роботам можливості сприйняття навколишнього середовища, еквівалентні «дотику» та «нервовій системі».
Датчик сили/крутного моменту: дозволяє контролювати силу та виявляти зіткнення; шести{0}}вимірний датчик сили може одночасно вимірювати три-силу та крутний момент.
Енкодер: забезпечує зворотний зв'язок щодо швидкості та положення двигуна, визначаючи точність сервосистеми; найбільш широко використовуються фотоелектричні кодери.
Тактильний датчик: інтегрований у спритну руку, що забезпечує точне захоплення та зворотний зв’язок із силою.
